Ka-la-Mar

RoboCup Junior Rescue 2005 - robot Ka-la-Mar

Autori robota Ka-la-Mar

Klub mlad�ch robotikov (KMR) pri Z� s M� Chlebnice v zlo�en� :

Karol Pauchly (6. ro�n�k Z� s M� Dlh� nad Oravou)
Marek S�ren� (7. ro�n�k Z� s M� Chlebnice)

Pr�prava na s��a� RoboCup Junior Rescue 2005

Istrobot 2003

�vodn� inicializ�cia a nastavenie sn�ma�ov

funkcia (void):

void Init(void)

sledovanie �iernej �iary (2x sveteln� sn�ma�)

paraleln� �lohy (task):

task lava_strana()
task prava_strana()

detekcia a ob�denie trosky v�dy z tej istej strany (1x tlakov� sn�ma�)

�loha (task):

task hladaj()

funkcia (void):

void ObidTrosku(void)

Istrobot 2004

zdokonalenie detekcie a ob�denia trosky z obidvoch str�n (2x tlakov� sn�ma�)

�loha (task):

task hladaj()

funkcia (void) volan� s celo��seln�m parametrom:

void ObidTrosku(int n)

RoboCup Junior Rescue 2004

detekcia a ozna�enie obete (1x sveteln� sn�ma�)

�loha (task):

task hladaj()

funkcia (void):

void OznacObet(void)

Istrobot 2005

detekcia preru�enia a vybehnutia z �iary a vyh�adanie pokra�ovania �iary (3x sveteln� sn�ma�)

�loha (task):

task hladaj()

pomocn� �lohy (task):

task _prerusenie()
task _toc_sa()

premenn� (int):

int p
int last_dark
int t0
int dt
int s

pomocn� nasvietenie IR LED (nez�vislos� od vonkaj�ieho osvetlenia a �iasto�ne aj od vzdialenosti sveteln�ch sn�ma�ov od povrchu trate)
pou�itie #define kon�t�nt pre preh�adnos� a modifikovate�nos� k�du (najm� podmienok) a pri kalibr�ci� sveteln�ch sn�ma�ov

RoboCup Junior Rescue 2005

zdokonalenie detekcie a ozna�enia obete v z�vislosti od preru�enia �iary (1x sveteln� sn�ma�)

�loha (task):

task hladaj()

funkcia (void) volan� s celo��seln�m parametrom:

void OznacObet(int gap)

HW realiz�cia robota Ka-la-Mar

3x sveteln� sn�ma�
2x tlakov� sn�ma� s n�razn�kmi
2x motor s prevodom a p�smi s �isti�mi
1x �iarovka
2x IR LED (150mA 1,4V)
1x 50Ohm rezistor
8x 1,2V nab�jate�n� bat�ria (6x v RCX kocke + 2x pr�davn� = 9,6V)
1x 9V bat�ria pre nap�janie s�riov�ho zapojenia IR LED a rezistora

V��ina kon�trukcie je uroben� z Lega, �isti�e p�sov a n�razn�ky s� uroben� z novej �pongie na um�vanie riadov (aby nemal �pinav� koles� pri prechode rampou a aby neprevr�til a netla�il pred sebou trosku). V priestore pod RCX kockou je krabi�ka s pr�davn�mi bat�riami, 9V bat�ria a jednoduch� elektrick� obvod s IR LED. Sp�na� uzatv�raj�ci obvod IR LED je vyveden� v zadnej �asti robota.

SW realiz�cia robota Ka-la-Mar

Progrmovac� jazyk:	NQC
Programovacie IDE prostredie:	Bricx Command Center 3.3 (OS Windows XP)
Algoritmus:	prevzat� a upraven� zo s��a�� Istrobot 2003 a� 2005 a RoboCup Junior Rescue 2004

kon�tanty (#define):	CIERNA_MAX_S1, CIERNA_MAX_S2, CIERNA_MAX_S3, ZELENA_MIN_S2, ZELENA_MAX_S2, BIELA_MIN_S1, BIELA_MIN_S2, BIELA_MIN_S3, BIELA_MAX_S1, BIELA_MAX_S2, BIELA_MAX_S3, ALOBAL_MIN_S2, T_REV_TROSKA, T_TURN_TROSKA_1, T_TURN_TROSKA_2, T_TURN_TROSKA_3, T_MOVE_TROSKA_1, T_MOVE_TROSKA_2, T_MOVE_TROSKA_3, T_PRERUSENIE, T_MOVE_OBET, T_TURN_OBET, T_WAIT_START, T_WAIT_OBET, SPEED, SPEED_OBET, SPEED_TROSKA, S1_JE_CIERNA, S2_JE_CIERNA, S3_JE_CIERNA, SX_JE_CIERNA, S2_JE_ZELENA, S2_JE_ALOBAL, JE_NA_OBETI_S2, S1_JE_BIELA, S2_JE_BIELA, S3_JE_BIELA, JE_MIMO_CIARY, JE_TROSKA_LEFT, JE_TROSKA_RIGHT, JE_TROSKA

glob�lne premenn� (int):	p last_dark t0 dt s

lok�lne premenn� (int):	temp

funkcie (void):	Init() ObidTrosku(n) OznacObet(gap)

�lohy (task):	main lava_strana prava_strana hladaj _prerusenie _toc_sa

Fotografie robota Ka-la-Mar

Fotografie bud� na str�nke http://www.ja.karolko.szm.sk v doh�adnom �ase.

Po�akovanie

N�mu skvel�mu dozoru a ved�cemu KMR, PaedDr. Karolovi Pauchlymu za �as, odborn� pomoc, cenn� rady a inform�cie o zmene pravidiel.

RoboCup Junior 2005: